La informalidad surge cuando los costos de inscripción al marco legal y normativo de un país son superiores a los beneficios que ello conlleva.
La formalidad involucra largos, complejos y costosos procesos de inscripción y registro; pago de impuestos, cumplir las normas de los beneficios laborales y remuneraciones, manejo ambiental, salud, entre otros.
Los beneficios de la formalidad son la protección policial frente al crimen y el abuso, el respaldo del sistema judicial para la resolución de conflictos y el cumplimiento de contratos, el acceso a instituciones financieras formales para obtener crédito, la posibilidad de expandirse a mercados tanto locales como internacionales. La pertenencia al sector formal también elimina la posibilidad de tener que pagar sobornos y evita el pago de las multas y tarifas a las suelen estar expuestas las empresas que operan en la informalidad.
Por ello, el sector informal predomina cuando el marco legal y normativo es opresivo, cuando los servicios ofrecidos por un gobierno no son de gran calidad y cuando la presencia y control de un estado son débiles.
Estos aspectos de costos y beneficios de la formalidad se ven afectados por las características del subdesarrollo, especialmente en lo que se refiere al nivel educativo, la estructura productiva y las tendencias demográficas.
Un mayor nivel de educación reduce la informalidad al incrementar la productividad del trabajo, con lo cual las normas laborales se hacen más flexibles y se amplían los beneficios de la formalidad. Por otro lado, una estructura productiva que en lugar de orientarse hacia procesos industriales más complejos, está orientada hacia los sectores que inducen la informalidad, pues la protección legal y el cumplimiento de contratos se tornan menos relevantes y menos valiosos.
Así mismo, es probable que una estructura poblacional con un elevado peso de población joven y población rural contribuyan a incrementar la informalidad, pues ello dificulta la educación y construcción de capacidades a la vez que complica la expansión de servicios públicos formales.
La informalidad ampliamente generalizada en Latinoamérica, muestra niveles grandes. Refleja una ineficiente asignación de recursos (sobre todo de mano de obra) y utilización de los servicios de un estado. La informalidad es producto de la combinación de malos servicios públicos y un marco normativo que agobia a las empresas formales y se vuelve peligrosa cuando, la educación y desarrollo de capacidades son deficientes, los métodos de producción primarios y cuando existen fuertes presiones demográficas.